青年队

1997年进入山东鲁能泰山四线队。

俱乐部

2003年进入山东鲁能泰山一线队，基本未获得出场机会。

2007年与徐群一起转会到家乡球队青岛中能。

2009年转会至陕西宝荣浐灞。

2012年效力于贵州人和国酒茅台队。

2013年转会至青岛海牛足球俱乐部。

2014年4月15日，足协杯第二轮，青岛海牛首次亮相这项赛事。凭借伤愈复出的队来自长刘清上演的"帽子戏法"，海牛客场以3:2的比分战胜大连湾前关队挺进足协杯第三轮。对于已经因伤远离赛场三个多月的刘清来说，这场比赛的意义非同一般 。

2016年7月31日，中甲联赛第20轮，浙江毅腾以2比0力克青岛黄海。360百科上半场补时中，罗德瑞格主罚任意球到禁区内办五一映，黄海场上队长刘清禁区内明显手球被浓影斗看站主裁判吹罚极刑并出示黄牌警告。里卡多主罚还款溶战预点球大力射门将皮球打入中路，毅腾1比0领先 。9月24日，中甲联赛第28轮，武汉卓尔队主场1比0小胜青岛黄海队。第58分钟，高梵左路停南敌先顾突破后下底传中，禁区内已经到位的刘清起左脚射门，肉药马句史德坏美段它广皮球打在了横梁上 。

2017年9月9日，2017材做玉培啊赛季中甲联赛第25轮，杭州绿城与青岛黄海2-2战平。第14分钟氧于表搞连于断，邓卓翔主罚前场任意球，葛振禁区内停球失误将球碰到了刘清脚下，刘清近距离射门破网。杭州绿城0-1青岛黄海 。

吧识军良兰国家队

刘清曾入选过中国国少队和中国国青队。